Ola,
Se somente necessita acessar a shell de um outro Linux (ou outro OS, incluindo o windows) de forma segura, basta utilizar o ssh.
O servidor e o cliente ssh costumam já estar instalados no sistemas.
No debian basta instalar os pacotes openssh-client e openssh-server.
Para acessar, a partir de um terminal (console ou X) basta usar:
ssh ip-ou-host
Caso seja necessário, a preciso liberar a porta 22 no firewall.
Se a necessidade e acessar um roteador ou outro appliance que não suporta ssh, se recomenda limitar o telnet a rede local.