Merci Manu Baylac, Bonsoir Christophe,
J'ai regardé dans mes notes, j'ai conservé ceci :
A lancer depuis la machine hôte Debian
wget -qhttp://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -
sudo apt-get update (juste celui la)
sudo apt-get install virtualbox virtualbox-qt virtualbox-dkms ( <<<< ICI, je remplace virtualbox par virtualbox-5.1 et je conserve le reste. )
sudo apt-get install virtualbox-guest-additions
sudo usermod -G disk -a lepseudo
sudo usermod -G vboxusers -a lepseudo
sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
Redémarrer la VM et ça devrait être bon