Puoi fare un tunnel ssh tramite il server.
Ti puoi collegare al server con il parametro -L in questo modo:
ssh -L 3322:pcremoto:22 user@server
dove 3322 è una porta arbitraria a cui ti collegherai e pcremoto:22 è
l'hostname e la porta veri di destinazione dal server al PC-remoto.
A questo punto la connessione sftp puoi farla verso localhost porta
3322, e tramite il tunnel dovresti riuscire a raggiungere il
PC-remoto.